Państwowa Szkoła Muzyczna I stopnia w Sierpcu rozpoczęła swoją działalność 1 września 1982 roku jako filia Państwowej Szkoły Muzycznej I i II stopnia im. K. Szymanowskiego w Płocku, na podbudowie i bazie Społecznego Ogniska Muzycznego działającego od września 1972 r., którego założycielem był dr Marcin Kamiński. Siedzibę szkoły stanowił lokal zajmowany wspólnie z Biblioteką Miejską przy ul. Płockiej 30.

Na kierownika filii został powołany dotychczasowy kierownik Społecznego Ogniska Muzycznego p. Ryszard Badowski, który już w pierwszym roku działalności skompletował kadrę pedagogiczną do klas fortepianu, akordeonu, skrzypiec, gitary oraz instrumentów dętych drewnianych i blaszanych. Początkowo szkoła bazowała na sprzęcie Społecznego Ogniska Muzycznego. Dzięki staraniom jej kierownika oraz wydatnej pomocy ówczesnych władz miejskich i ogromnym zaangażowaniu Zakładu opiekuńczego „Browar” w Sierpcu, placówkę muzyczną wyposażono w sprzęt dydaktyczny, jak również instrumenty.

Starania kierownika filii, poparcie władz miasta oraz zrozumienie władz wojewódzkich doprowadziło do jej przekształcenia w Państwową Szkołę Muzyczną I stopnia,  a tym samym usamodzielnienia od 1 stycznia 1988 r. (Uchwała nr 150/XII/87 Wojewódzkiej Rady Narodowej w Płocku z dnia 22 grudnia 1987 r.) Dyrektorem został p. Ryszard Badowski. W ciągu tego całego okresu, dzięki staraniom ówczesnego dyrektora, szkoła została wyposażona w niezbędny sprzęt: instrumentarium oraz pomoce dydaktyczne. Ponadto została założona biblioteka muzyczna, która obecnie posiada 5 tysięcy woluminów.

W związku z prężnym rozwojem placówki oraz ogromnym zainteresowaniem kształceniem muzycznym dzieci i młodzieży z rejonu Sierpca i ościennych województw, baza szkoły okazała się niewystarczająca do rozwoju dalszej działalności. Ogromne zabiegi i starania dyrektora doprowadziły do uzyskania budynku po byłym Komitecie Miejskim PZPR. Lokal ten szkoła otrzymała na własność w lutym 1990 r. W ciągu 2 miesięcy przeprowadzono niezbędne prace adaptacyjne całego budynku i już w maju 1990 r. szkoła przeniosła się do nowej siedziby przy ul. Armii Krajowej 4, co w znacznym stopniu poprawiło warunki pracy.

W listopadzie 1994 r. szkole nadano imię dr Marcina Kamińskiego.

Od 2008 r. Dyrektorem szkoły jest p. Barbara Bońkowska. Obecnie szkoła prowadzi edukację muzyczną w dwóch cyklach: sześcio- i czteroletnim.

Naukę pobiera 107 uczniów w klasach: fortepianu, skrzypiec, gitary, akordeonu oraz instrumentów dętych drewnianych i blaszanych. Dzięki dużym staraniom  p. Dyrektor, od 2009 r. rozpoczęła działalność klasa perkusji, która cieszy się niesłabnącym zainteresowaniem dzieci i młodzieży. Stale wzbogacane jest instrumentarium oraz materiały dydaktyczne. Szkoła dysponuje pełną obsadą wykwalifikowanej kadry pedagogicznej.

Na przestrzeni lat placówkę ukończyły dziesiątki uczniów. Wielu z nich kontynuuje naukę w szkołach muzycznych II stopnia, jak również w akademiach muzycznych. Należy podkreślić, że w szkole pracują jej absolwenci.

Szkoła, od początku swojego istnienia, aktywnie uczestniczy w życiu społecznym i kulturalnym miasta. Uczniowie oraz nauczyciele biorą udział w różnorodnych koncertach oraz imprezach muzycznych organizowanych na terenie Sierpca i okolic. Sama szkoła jest ponadto organizatorem koncertów na terenie placówki i poza nią.

Uczniowie regularnie uczestniczą  w wielu konkursach, zdobywając nagrody i wyróżnienia.

Na stałe, w działalność kulturalną placówki, wpisał się Festiwal Zespołów Kameralnych Szkół Muzycznych I i II stopnia Regionu Mazowieckiego. W 2012 r. odbędzie się on już po raz 10.

Współpracujemy z innymi szkołami w Sierpcu i okolicy. Dużym sukcesem było nawiązanie współpracy z partnerskimi szkołami z Czech i Słowacji.

W listopadzie 2007 r. została podpisana umowa z Zakladną Umelecką Szkołą (ZUŠ) ze Złotych Morawców (Słowacja). Pierwsze wspólne koncerty miały miejsce we wrześniu 2008 r.  Z kolei w listopadzie 2010 r. nastąpiło podpisanie umowy z ZUŠ z Hulina (Czechy). Owocuje to wspólnym koncertowaniem oraz wymianą doświadczeń 3 szkół.

We wrześniu 2022 r. minie 40 lat od momentu rozpoczęcia działalności szkoły. W Roku Jubileuszowym należy życzyć kolejnych lat aktywnego rozwoju tej placówki.